Robotski rukopis

Koncept Distribuiranog Pozicioniranja (DP), prethodno formulisanog za robote, je primenjen da bi se rešila redudantnost problema u pisanju rukom. DP koncept se sastoji u razdvajanju originalnog end-effector kretanja na sporo globlano i brzo lokalno kretanje, i dodeljivanje ovih komponenti zglobovima robota na osnovu njihovih dinamičkih mogućnosti – sporu komponentu masivnoj osnovnoj konfiguraciji i brzu komponentu laganaoj redundansi. U pisanju rukom, relacija između uticaja prsta, čitljivosti, i nagiba slova je pronađena i postojanje optimalnog nagiba za željenu čitljivost je ispitana. Degeneracija rukopisa sa napredovanjem zamora je pokazana. Robotska podrška u cilju popravljanja poremećaja rukopisa se vidi kao finalni cilj.

Slike 3.8a i 3.8b prikazuju strukturu ruka-šaka strukture korišćene u simulaciji eksperimenta: rame, lakat, zglob i dve translacije koje emuliraju sinergično kretanje prstiju.

Slika 3.9 predstavlja vezu između umešanosti prsta (IKI), nagiba pisanja (α) i čitljivosti (Le). Minimum (optimum) se može primetiti za svaku krivu (na primer, za svaki nivo čitljivosti). Optimalan nagib minimizuje umešanost prsta (na taj način odlažući zamor i omogućavajući duže pisanje).

Slika 3.10 prikazuje kako se rukopis vremenom degeneriše uz povećanje zamora.

Fig. 3.8a  Configuration (structure) of the mechanism with five DOFs

Slika 3.8a Konfiguracija (struktura) mehanizma sa pet DOF

Fig. 3.8b Coordinated motion of fingers produces two translations

Slika 3.8b Koordinisani pokret prstiju proizvodi dve translacije

Fig. 3.9  Relationship between the finger involvement (IKI), inclination of writing ( ), and legibility ( ).

Slika 3.9 Veza između umešanosti prsta (IKI), inklinacije pisanja (α) i čitljivosti (Le)

Fig. 3.10 Degeneration of handwriting with the progress of fatigue

Slika 3.10 Degeneracija rukopisa uz povećanje zamora